KONTROLKI ABS/ESP podczas pulsacyjnego hamowania (losowo)

Witam
Mam citroena c4 silnik 1.4 16v i taki problem od jakiegos czasu losowo zazwyczaj podczas hamowania pulsacyjnego zapalaja mi sie na desce kontrolki od ABS I ESP. Po czym przy wylaczeniu silnika i odpaleniu na nowo znow gasna az do nastepnego zapalenia podczas jakiegos hamowania (losowo). Nie mam pojecia o co chodzi ale uklad abs i esp chyba jest sprawny bo jak wlaczylam silnik na nowo rozpedzilam sie i zachamowalam ostro - oba systemy abs i esp zadzialal, innym razem gdy zas zaplila sie kontrolka zrobilam to samo ale esp i abs juz nie dzialal. czy ktos wie co to moze byc? bardzo bede wdzieczna za pomoc

edit: aha po podlaczeniu samochodu pod komputer wykrylo REGULATOR CISNIENIA ESP czy ktos wie co jest i z czym to sie je? i czy to konkretnie musi byc ten regulator?

od kiedy to mając ABS hamuje się pulsacyjne??